近期，谷歌的一份论文曝光，内容介绍了一个基于计算机视觉的低成本的6DoF手柄控制器的实现方法。
我们知道，虽然现在有很多6DoF的VR一体机推出，包括HTC Vive、谷歌Daydream等，但其只配备了3DoF手柄，虽然Pico Neo提供6DoF手柄版，但价格也相对昂贵。
谷歌低成本的6DoF手柄控制器实现方法（图片来自青亭网）
并提到，目前之所有这些VR一体机没有配备6DoF手柄控制器的原因就是在于：硬件成本、计算成本、遮挡问题。
而这篇论文则描述了一种，基于计算机视觉的“无标记点”的追踪方式。这个我们见到的微软MR手柄的可见光追踪点，以及Oculus Rift中的不可见光追踪的方式都不同。
谷歌低成本的6DoF手柄控制器实现方法（图片来自青亭网）
其讲到，在实验中其通过2个单色鱼眼相机（考虑到常规摄像头视场角偏小，导致手柄追踪范围较小等情况），而手柄依然是普通的IMU 3DoF手柄。
由于其采用了计算机视觉的原理，因此其必须经过大量实验，并且自我优化。基于计算机视觉的判断结合IMU数据，以此来提高位置的准确定。
当前这个系统还有待改进，我们也希望在5月8号举行的Goolge I/O大会上看到更多消息。
（文章转载自青亭网）
